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機械手臂,精確地定位到三維或二維上的一點

  • 發布時間:2019-09-05 ? ? ?來源:JZ Robot? ? ? 作者:JZ Editor? ? ? 已有 人瀏覽

引言:隨著國內企業對于設備的升級改造,已經基本上實現了自動化,而且有不少企業都在使用機械手臂。接下來我們就給大家介紹機械手臂是哪些部件組成的,機械手臂的設計要求是什么。

  機械手臂是機械人技術領域中得到最廣泛實際應用的自動化機械裝置,在工業制造、醫學治療、娛樂服務、軍事、半導體制造以及太空探索等領域都能見到它的身影。盡管它們的形態各有不同,但它們都有一個共同的特點,就是能夠接受指令,精確地定位到三維(或二維)空間上的某一點進行作業。

機械手臂
機械手臂

  機械手臂的組成部分

  1、運動元件。如油缸、氣缸、齒條、凸輪等是驅動手臂運動的部件。

  2、導向裝置。是保證手臂的正確方向及承受由于工件的重量所產生的彎曲和扭轉的力矩。

  3、手臂。起著連接和承受外力的作用。手臂上的零部件,如油缸、導向桿、控制件等都安裝在手臂上。

  此外,根據機械手運動和工作的要求,如管路、冷卻裝置、行程定位裝置和自動檢測裝置等,一般也都裝在手臂上。所以手臂的結構、工作范圍、承載能力和動作精度都直接影響機械手的工作性能。

機械手臂
機械手臂

  機械手臂的設計要求

  1、手臂應承載能力大、剛性好、自重輕。手臂的剛性直接影響到手臂抓取工件時動作的平穩性、運動的速度和定位精度。如剛性差則會引起手臂在垂直平面內的彎曲變形和水平面內側向扭轉變形,手臂就要產生振動,或動作時工件卡死無法工作。

  2、手臂的運動速度要適當,慣性要小。機械手的運動速度一般是根據產品的生產節拍要求來決定的,但不宜盲目追求高速度。手臂由靜止狀態達到正常的運動速度為啟動,由常速減到停止不動為制動,速度的變化過程為速度特性曲線。手臂自重輕,其啟動和停止的平穩性就好。

  3、手臂動作要靈活,手臂的結構要緊湊小巧,才能做手臂運動輕快、靈活。在運動臂上加裝滾動軸承或采用滾珠導軌也能使手臂運動輕快、平穩。

  4、位置精度高,機械手要獲得較高的位置精度,除采用先進的控制方法外,在結構上還注意很多問題。

  5、通用性強,能適應多種作業;工藝性好,便于維修調整。

  通過上面的介紹,相信大家已經明白了機械手臂是哪些部件組成的。在機械手臂的設計中,必須要符合上述的要求。

  參閱:《機械手臂設計要求

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